Local Geometric Control of a Certain Mechanism with the Growth Vector (4,7)

• Autoři: HRDINA Jaroslav; ZALABOVÁ Lenka
• Rok publikování: 2020
• Druh: Článek v odborném periodiku
• Časopis / Zdroj: Journal of Dynamical and Control Systems
• Fakulta / Pracoviště MU: Přírodovědecká fakulta
• www: https://doi.org/10.1007/s10883-019-09460-7
• Doi: http://dx.doi.org/10.1007/s10883-019-09460-7
• Klíčová slova: Local control; Sub-Riemannian geometry; Pontryagin's maximum principle; Nilpotent Lie group
• Popis: We study local control of a mechanism with the growth vector (4,7). We study controllability and extremal trajectories of the nilpotent approximation as an example of the control theory on a Lie group. We provide solutions to the system and show examples of local extremal trajectories.

Související projekty

• Invariantní diferenciální operátory a jejich aplikace v geometrickém modelování a v teorii optimálního řízení